get_part

Parameter

  • Keine

Rückgabe

  • 200 x=<x> y=<y> rz=<rz>, wobei <x>, <y>, <rz> Koordinaten und Orientierung des Teils sind, sonst siehe Fehlercodes.

Bemerkung

Die Koordinaten haben 5 Dezimalstellen (z.B. x = 10.00000) und der Winkel 2 (z.B. rz = 1.00).

Bemerkung

EYE+ XTD richtet die x-Achse des TCF an der x-Achse des Koordinatensystems aus, das während der Hand-Augen-Kalibrierung verwendet wurde (normalerweise RCF). Ein zusätzlicher RZ-Offset kann erforderlich sein, wenn das RCF nicht am TCF ausgerichtet ist. Siehe RZ-Winkelkorrektur für weitere Details.

Beschreibung

Fordert ein oder mehrere Teile an.

Die Anzahl der zurückgegebenen Teile kann mit dem Parameter part_quantity geändert werden (vgl. Tab. 21). Dieser Parameter ist standardmässig auf 1 gesetzt.

Bemerkung

Beachten Sie, dass eine Änderung von part_quantity, während get_part im Gange ist, diesen nicht beeinflusst. Erst der nachfolgende get_part berücksichtigt den neu gesetzten part_quantity.

Bemerkung

Standardmässig ist der Parameter timeout auf 0.0 gesetzt. Diese Einstellung veranlasst das System, nur eine einzige Bildanalyse durchzuführen. Ein Fehler 504 wird zurückgegeben, wenn die angeforderte Anzahl Teile während dieser Analyse nicht gefunden werden kann. Wenn die Frist auf einen grösseren Wert gesetzt wird, blockiert der Befehl, bis die Anzahl Teile gemäss part_quantity gefunden wurde und diese zurückgegeben werden können, oder bis die Frist abgelaufen ist. Der Befehl gibt einen Fehler zurück, wenn die angeforderte Anzahl Teile nach der angegebenen Zeitspanne nicht gefunden werden kann. Die Frist kann vor dem Aufruf von get_part eingestellt werden (siehe timeout).

Standard-Funktionsprinzip: part_quantity = 1

Der Befehl get_part gibt die Koordinaten eines guten Kandidaten zurück. Dieser Befehl kann in verschiedener Weise eingesetzt werden:

  1. Erste Befehlsausführung: Bei der ersten Befehlsausführung führt get_part Folgendes aus:

  • Ein Bild wird aufgenommen und analysiert. Wenn mindestens ein gutes Teil gefunden wird, werden die Koordinaten aller gefundenen Teile in einer Liste guter Teile gespeichert. Die Koordinaten des ersten Teils in der Liste werden an den Client gesendet und aus der Liste gelöscht.

  • Wenn kein gutes Teil gefunden wird:

    • Wenn der Parameter timeout auf 0.0 (Standardeinstellung) gesetzt ist, wird ein Fehler zurückgegeben.

    • Wenn der Timeout-Parameter auf einen grösseren Wert gesetzt ist, wird ein neues Bild aufgenommen und eine neue Analyse gestartet. Diese beiden Aktionen werden so lange wiederholt, bis mindestens ein gutes Teil gefunden wurde oder die Frist abgelaufen ist.

  1. Normaler Betrieb: Wenn die Liste guter Kandidaten bereits mindestens ein Teil enthält, sendet der Befehl get_part die Koordinaten des ersten Teils an den Client und löscht es dann aus der Liste.

  2. Keine weiteren Teile: Wenn sich keine weiteren Teile in der Liste befinden, beginnt der Befehl get_part wieder bei 1.

Funktionsprinzip mit part_quantity = n

Dies ändert die Mindestanzahl der guten Kandidaten, die beim Ausführen des Befehls get_part gefunden werden müssen. Die Anzahl der Teile kann mit dem Befehl set_parameter geändert werden.

Der Befehl get_part hört erst auf, wenn mindestens n gute Kandidaten gefunden wurden oder die Frist abgelaufen ist.

Wichtig

Sobald EYE+ XTD die n Koordinaten an den Client sendet, wird davon ausgegangen, dass im nächsten Schritt alle diese Teile entnommen werden. Dies bedeutet, dass die Koordinaten der Teile dann aus der Liste der guten Kandidaten gelöscht werden.

Anwendungsbeispiel

get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99

set_parameter part_quantity 3
get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99 x=3.67890 y=200.45612 rz=1.54 x=120.37000 y=-20.48484 rz=0.00