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- Winkel
Drehung des Teils relativ zu einer Referenz. Der Nullwinkel entspricht der X-Richtung des Teils, wenn es horizontal ist. Die Winkeleinheit ist das Grad [°].
- Winkelwiederholung
Für symmetrische Teile. Ein Sechseck kann z. B. durch 6-maliges Wiederholen einer Dreiecksform um den Mittelpunkt herum erstellt werden.
Die Winkelwiederholung hat zur Folge, dass das gleiche Teil vom Roboter aus jedem seiner Teilwinkel entnommen werden kann.
- Asyril SA
Ein Schweizer Unternehmen, das flexible Zuführsysteme entwickelt.
- Asycube
Eine von Asyril SA entwickelte Vibrationsplatte. Synonym: Zuführsystem
- Asyfill
Eine von Asyril SA entwickelte Reihe von vibrierenden Bunkern. Synonym: Bunker
- Begrenzungsrahmen (Bounding Box)
Der virtuelle Rahmen (grün oder rot), der die erkannten Teile umschliesst.
- Schlechter Kandidat
Kandidat, der aufgrund seiner Ausrichtung als schlecht für die Entnahme durch den Roboter eingestuft wurde. Das Teil kann an der Seite, die nach oben zeigt, durch den Roboter nicht entnommen werden.
- Kalibrierte Einheit
Entfernungseinheit im metrischen oder imperialen Masseinheitensystem, je nach Benutzereinstellung. Die Verbindung mit der realen Welt wird durch die Vision-Kalibrierung während des Konfigurationsprozesses der Kamera sichergestellt.
- Kandidat
Ein potenziell gutes Teil. Kandidaten sind das Resultat des Schritts 2. Kandidatenerkennung: alle erkannten Teile.
- Klassifizierung
Die Aktion oder der Vorgang, Dinge nach ihrer Art in Gruppen einzuteilen. Die von EYE+ XTD vorgenommene Klassifizierung teilt die erkannten Teile in die Gruppen der guten oder schlechten Kandidaten ein.
- EYE+ XTD
EYE+ XTD ist ein von Asyril SA entwickeltes, effizientes und intuitives System zur Bereitstellung von Teilkoordinaten.
- Auflicht
Die optionale Beleuchtung, die den Entnahmebereich von oben beleuchtet.
- Guter Kandidat
Kandidat, der aufgrund seiner Ausrichtung als geeignet für die Entnahme durch den Roboter eingestuft wurde. Das Teil ist mit der Seite, die nach oben zeigt, für die Entnahme durch den Roboter geeignet.
- Greifer
Ein mechanisches Werkzeug, das am Ende eines Roboterarms oder eines anderen beweglichen Elements angebracht ist und dazu dient, gute Teile von der Platte zu nehmen.
- Hand-Augen-Kalibrierung
Bei diesem Prozess werden 4 verschiedene Roboterkoordinaten ermittelt und mit den 4 entsprechenden Vision-Koordinaten korreliert. Das Ziel ist es, eine Transformationsmatrix vom Vision-System zum Robotersystem zu erhalten.
- Ausrichtung
Die Ausrichtung eines Teils entspricht einer Teilekonfiguration, bei der eine bestimmte Fläche des Teils nach oben zeigt. Ein Würfel hat zum Beispiel 6 verschiedene Ausrichtungen.
- Teil
A part is an object that is placed on the picking area to be detected by the EYE+ XTD vision system in order to be picked by a gripper.
- Entnahmepunkt
Der Entnahmepunkt ist der Punkt, den Sie in Ihrem Rezept definieren müssen und der die Entnahmeposition des Roboters darstellt. Dieser Punkt wird dann in X- und Y-Vision-Koordinaten umgerechnet, die nach der Hand-Augen-Kalibrierung in Roboterkoordinaten umgewandelt werden. Diese Roboterkoordinaten werden direkt als Antwort auf einen get_part Befehl gesendet.
- Entnahmewinkel
Der Entnahmewinkel ist der Winkel des Teils, den Sie in Ihrem Rezept definieren müssen und der den Entnahmewinkel des Roboters darstellt. Dieser Winkel wird in RZ-Koordinaten (in Grad) umgerechnet. Dieser Winkel (im Vision-Koordinatensystem) wird direkt als Antwort auf einen get_part Befehl gesendet.
- Entnahmebereich
Der Entnahmebereich bezeichnet den Bereich, in dem ein Roboter oder ein automatisiertes System Teile entnehmen kann. Dieser Bereich wird innerhalb des Sichtfelds der Kamera definiert und auf den Arbeitsbereich des Roboters kalibriert, sodass das System die einzelnen Komponenten genau lokalisieren und greifen kann.
- Position
Bezieht sich auf die geografische Position des Teils auf dem Entnahmebereich. Sie wird normalerweise in X- und Y-Koordinaten im Arbeitsraum des Roboters ausgedrückt.
- Produktionszyklus
Reihe von Befehlen, die von EYE+ XTD zusammen mit dem Roboter ausgeführt werden, um Teile auf der Platte zu suchen/finden und diese zu entnehmen.
- RCF
Roboterkoordinatensystem (Robot Coordinate Frame), siehe Roboterkoordinatensystem (RCF) für weitere Informationen.
- Rezept
Eine Datei, die umfassende Informationen über ein Teil enthält. Darin sind alle für das Teil verwendeten Konfigurationsdaten, einschliesslich der Aufnahmeeinstellungen und Bildverarbeitungsparameter gespeichert. Diese Parameter ermöglichen die Klassifizierung des Teils, bestimmen den Entnahmepunkt und -winkel und definieren manuelle Eingaben wie die Grösse und Höhe des Teils.
Jedes Rezept ist mit einem Namen und einem eindeutigen Identifikator verknüpft und enthält Zeitstempel für seine Erstellung und letzte Änderung.
- TCF
Werkzeug-Koordinatensystem, siehe Werkzeug-Koordinatensystem (Tool coordinate frame TCF) für weitere Informationen.
- Vision-Kalibrierplatte
Platte, die zur Durchführung der Vision-Kalibrierung auf dem Entnahmebereich angebracht werden muss. Ein regelmässiges Muster (Schachbrettmuster) ist auf der Platte aufgedruckt.