Utilisation de quatre images

Voici le scénario utilisé dans l’assistant d’étalonnage main-œil d’EYE+ XTD. Dans ce scénario, EYE+ XTD ne doit détecter qu’une seule pièce par image. Vous devez ensuite associer une position robot à chaque pièce détectée. Une fois ce scénario terminé, les coordonnées de la pièce seront transmises directement dans le système de coordonnées du robot au cours de la production.

../../../../_images/handeye_4_images.png

Fig. 202 Étalonnage main-œil en utilisant quatre images

  1. [start handeye_calibration <id>] : Démarrez l’état d’étalonnage main-œil en utilisant l’identifiant de recette <id> voulu.

Démarrez une boucle de quatre itérations

  1. [Prélever & placer la pièce] : Prélevez une pièce et placez-la sur la zone de dégagement. Lorsque vous prélevez la pièce, assurez-vous que vous la prélevez au point de prise défini dans la recette sélectionnée. La pièce doit être placée de telle sorte qu’elle puisse être détectée par EYE+ XTD lors de l’analyse d’image suivante. Une bonne pratique consiste à placer la pièce aussi près que possible d’un coin de la zone de dégagement et dans un coin différent à chaque itération.

  2. [set_calibration_point <n> <x> <y>] : Une fois que vous avez placé la pièce, relevez les coordonnées réelles du robot et envoyez-les à EYE+ XTD en utilisant la commande set_calibration_point avec le numéro de point <n> correspondant.

  3. [Déplacer le robot hors du champ de vision] : Déplacez le robot hors du champ de vision sans faire bouger la pièce.

  4. [take_calibration_image <n>] : Appelez la commande take_calibration_image avec le même numéro <n> que celui utilisé pour la commande set_calibration_point précédente.

Une fois que la boucle est terminée

  1. [calibrate] : Appelez la commande calibrate et vérifiez si la précision de l’étalonnage calibration_accuracy est suffisamment bonne pour votre scénario de production. Si ce n’est pas le cas, vous devez probablement vérifier les éléments suivants :

    • L’outil de votre robot est-il correctement défini ?

    • Avez-vous prélevé la pièce correctement ?

    • Votre recette est-elle suffisamment précise ?

    • La pièce a-t-elle bougé pendant le scénario ?

    Remarque

    Des échecs de prise fréquents en cours de production peuvent indiquer que votre étalonnage main-œil n’est pas assez précis. Dans ce cas, un nouvel étalonnage peut contribuer à améliorer les performances du système.

    Notez toutefois qu’un prélèvement raté ne résulte pas nécessairement d’un mauvais étalonnage. D’autres facteurs, tels que des problèmes mécaniques, peuvent également être en cause.

    Pour des conseils permettant d’augmenter la précision de l’étalonnage, consultez la section Comment puis-je augmenter la précision de l’étalonnage main-œil ?.

Remarque

Vous pouvez tester l’étalonnage à l’aide de la commande test_calibration.

  1. [save_calibration] : Sauvegardez l’étalonnage main-œil à l’aide de la commande save_calibration.

  2. [stop handeye_calibration] : Pour arrêter l’état d’étalonnage main-œil, appelez la commande stop handeye_calibration.