Glossaire
- Angle
Rotation de la pièce par rapport à une référence. L’angle zéro correspond à la direction X de la pièce lorsqu’elle est horizontale. L’unité de l’angle est le degré [°].
- Angle de répétition
Pour les pièces symétriques. Par exemple, un hexagone peut être créé en répétant 6 fois une forme de triangle autour du centre.
La répétition des angles implique que la même pièce peut être prise par le robot sous chacun de ses angles.
- Asyril SA
Une entreprise suisse qui développe des systèmes d’alimentation flexibles.
- Asycube
Il s’agit d’une plateforme vibrante développée par Asyril SA. Synonyme : système d’alimentation
- Asyfill
Il s’agit de la série de trémies vibrantes développée par Asyril SA. Synonyme : trémie
- Cadre englobant (Bounding box)
Le cadre virtuel (vert ou rouge) englobant les pièces détectées.
- Mauvais candidat
Candidats ayant été classés comme mauvais pour la prise par le robot en raison de leur orientation. La pièce ne peut pas être prise par le robot par le côté tourné vers le haut.
- Unité calibrée
Unité de distance du système de mesure métrique ou impérial selon les paramètres de l’utilisateur. Le lien avec le monde réel est assurée par la calibration de la vision pendant le processus de configuration de la caméra.
- Candidat
Une bonne pièce potentielle. Les candidats sont le résultat de l’étape 2. Détection des candidats : toutes les pièces détectées.
- Classification
L’acte ou le processus de division des choses en groupes selon leur type. La classification d’EYE+ XTD classe les pièces détectées en groupes de bons et de mauvais candidats.
- EYE+ XTD
EYE+ XTD est un fournisseur de coordonnées de pièces efficace et intuitif développé par Asyril SA.
- Éclairage frontal
Éclairage facultatif qui éclaire la zone de dégagement par le haut.
- Bon candidat
Candidats classés comme bons pour être pris par le robot en raison de leur orientation. Le robot peut prélever la pièce par le côté tourné vers le haut.
- Préhenseur
Outil mécanique installé à l’extrémité d’un bras de robot ou d’un autre élément mobile et qui est utilisé pour prélever de bonnes pièces sur la plateforme.
- Étalonnage main-œil
Processus permettant de trouver 4 coordonnées robot différentes et de les corréler avec les 4 coordonnées de vision correspondantes. L’objectif étant d’obtenir une matrice de transformation du système de coordonnées de la vision vers le système de coordonnées du robot.
- Orientation
L’orientation d’une pièce correspond à une configuration dans laquelle une face spécifique de la pièce est orientée vers le haut. Un cube par exemple a 6 orientations différentes.
- Pièce
A part is an object that is placed on the picking area to be detected by the EYE+ XTD vision system in order to be picked by a gripper.
- Point de prise
Le point de prise est le point que vous devez définir dans votre recette et qui représente la position de prise du robot. Ce point sera ensuite converti en coordonnées de vision X et Y qui seront à leur tour converties en coordonnées robot après l’étalonnage main-œil. Ces coordonnées robot sont directement envoyées en réponse à une commande get_part.
- Angle de prise
L’angle de prise est l’angle de la pièce que vous devez définir dans votre recette et qui représente l’angle de prise du robot. Cet angle est converti en coordonnées RZ (en degrés). Cet angle (dans le système de coordonnées de la vision) est directement envoyé en réponse à une commande get_part.
- Zone de dégagement
La zone de dégagement désigne la région où un robot ou un système automatisé peut prélever des pièces. Cette zone est définie dans le champ de vision de la caméra et calibrée en fonction de l’espace de travail du robot, ce qui permet au système de localiser et de saisir les différents composants avec précision.
- Position
Désigne la position de la pièce sur la zone de dégagement. Elle est généralement exprimée en coordonnées X et Y dans le système de coordonnées du robot.
- Cycle de production
Série de commandes exécutées par EYE+ XTD et le robot pour rechercher/trouver des pièces sur la plateforme afin de les prélever.
- RCF
Système de coordonnées du robot (Robot Coordinate Frame), voir Système de coordonnées du robot (Robot coordinate frame RCF) pour plus d’informations.
- Recette
Un fichier contenant des informations complètes sur une pièce. Il stocke toutes les données de configuration utilisées pour la pièce, y compris les paramètres d’acquisition et les paramètres de vision. Ces paramètres permettent de classer la pièce, de déterminer le point et l’angle de prise, et de définir les entrées manuelles telles que la taille et la hauteur de la pièce.
Chaque recette est associée à un nom et à un identifiant uniques et comprend des horodatages pour sa création et sa dernière modification.
- TCF
Système de coordonnées de l’outil (Tool Coordinate Frame), voir Système de coordonnées de l’outil (Tool coordinate frame TCF) pour plus d’informations.
- Plaque de calibration de la vision
Plaque devant être fixée sur la zone de dégagement pour effectuer la calibration de la vision. Un motif régulier (damier) y est imprimé.