get_part

Paramètres

  • Aucun

Renvoie

  • 200 x=<x> y=<y> rz=<rz>, où <x>, <y>, <rz> sont les coordonnées et l’orientation de la pièce, sinon se référer aux codes d’erreur.

Remarque

Les coordonnées ont 5 décimales (p. ex. x = 10.00000) et l’angle en a 2 (p. ex. rz = 1.00).

Remarque

EYE+ XTD aligne l’axe x du TCF sur l’axe x de l’image utilisée lors de l’étalonnage main-œil (généralement le RCF). Un décalage RZ supplémentaire peut être nécessaire lorsque le RCF n’est pas aligné avec le TCF. Veuillez consulter la section Correction de l’angle RZ pour plus de détails.

Description

Demande une ou plusieurs pièces.

Le nombre de pièces renvoyées peut être modifié en utilisant le paramètre part_quantity (voir Tableau 21). Ce paramètre est fixé à 1 par défaut.

Remarque

Notez que changer part_quantity pendant qu’un get_part est en attente ne l’affectera pas. Seuls les get_part suivants prendront en compte le part_quantity nouvellement défini.

Remarque

Par défaut, le paramètre timeout est défini comme égal à 0.0. Ce paramètre permet au système de n’effectuer qu’une seule analyse d’image. Une erreur 504 est renvoyée si le nombre de pièces demandé ne peut pas être trouvé au cours de cette analyse. Si le délai est défini à une valeur supérieure, la commande se bloque jusqu’à ce qu’un nombre de pièces équivalent à part_quantity soit trouvé et puisse être retourné, ou jusqu’à ce que le délai expire. La commande renvoie une erreur si le nombre de pièces demandé n’a pas été trouvé après le délai spécifié. Le délai peut être ajusté avant d’appeler get_part (cf. timeout).

Principe de fonctionnement par défaut : part_quantity = 1

La commande get_part renverra les coordonnées d’un bon candidat. Cette commande a différents comportements :

  1. Premier appel : Lors du premier appel, get_part suivra les étapes suivantes :

  • Une image est acquise et analysée. Si au moins une pièce est trouvée, les coordonnées de toutes les pièces trouvées sont stockées dans une liste de bonnes pièces. Les coordonnées de la première pièce de la liste sont envoyées au client et effacées de la liste.

  • Si aucune bonne pièce n’est trouvée :

    • Si le paramètre timeout est fixé à 0.0 (la valeur par défaut), une erreur est renvoyée.

    • Si le paramètre timeout est fixé à une valeur supérieure, une nouvelle image est acquise et une nouvelle analyse est lancée. Ces deux actions sont répétées jusqu’à ce qu’au moins une bonne pièce soit trouvée ou jusqu’à ce que le délai soit écoulé.

  1. Fonctionnement normal : S’il y a déjà au moins une pièce dans la liste des bons candidats, alors la commande get_part enverra les coordonnées de la première pièce au client et l’effacera ensuite de la liste.

  2. Plus de pièces : Si plus aucune pièce ne figure dans la liste, la commande get_part recommencera à 1.

Principe de fonctionnement avec part_quantity = n

Ceci modifie le nombre minimum de bons candidats qui doivent être trouvés à chaque appel de la commande get_part. La quantité de pièces peut être modifiée avec la commande set_parameter.

La commande get_part ne s’arrêtera pas avant d’avoir trouvé au moins n bons candidats ou que le délai ne se soit écoulé.

Important

Une fois que EYE+ XTD a envoyé les n coordonnées au client, il suppose qu’à l’étape suivante, toutes ces pièces ont été prélevées. Cela signifie que les coordonnées des pièces sont alors effacées de la liste des bons candidats.

Exemple d’utilisation

get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99

set_parameter part_quantity 3
get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99 x=3.67890 y=200.45612 rz=1.54 x=120.37000 y=-20.48484 rz=0.00