Get part

La façon la plus simple de réaliser un cycle de production est d’utiliser simplement la commande get_part (Fig. 194).

Remarque

Ce scénario de base n’optimise pas la durée du cycle mais l’intégration est simple.

Fig. 194 Scénario de production avec get_part

1. [Déplacer le robot hors du champ de vision]: Avant d’appeler la commande get_part, vous devez vous assurer que rien n’obstrue la vue de la caméra.

2. [get_part]: Appelez la commande get_part. Il se peut qu’une photo soit prise. La commande vous enverra directement les coordonnées d’une pièce ou renverra une erreur si aucune pièce n’est disponible.

3. [Prélever et placer la pièce]: Prélevez et placez la pièce.

4. Recommencez à partir de l’étape 2. Si l’erreur 504 est renvoyée, ajoutez plus de pièces sur la zone de dégagement et recommencez à l’étape 1 ou arrêtez la production avec stop production.