Warnung

Sie lesen eine alte Version dieser Dokumentation. Wenn Sie aktuelle Informationen wünschen, schauen Sie bitte unter 1.1 .

Image after send

Der Parameter image_after_send wird verwendet, um vor jedem get_part oder prepare_part ein force_take_image zu automatisieren.

Bemerkung

Das Szenario in Abb. 198 hat ein beinahe gleiches Verhalten wie das rechte Szenario in Abb. 196.

../../../../_images/image_after_send.png

Abb. 198 image_after_send Szenario

  1. [set_parameter image_after_send true]: Setzen Sie den Parameter image_after_send auf true.

  2. [Roboter aus dem Sichtfeld bewegen]: Bevor Sie den Befehl get_part ausführen, müssen Sie sicherstellen, dass nichts die Sicht der Kamera verdeckt.

  3. [get_part]: Führen Sie den Befehl get_part aus. Es könnte eine Bildaufnahme ausgelöst werden. Der Befehl sendet Ihnen die Koordinaten eines Teils.

  4. [Teil entnehmen & platzieren]: Entnehmen und platzieren Sie das Teil. Beim Entnehmen oder Platzieren des Teils, oder während der Roboter bewegt wird, berührt der Roboter den Entnahmebereich und bewegt die übrigen Teile.

  5. [Roboter aus dem Sichtfeld bewegen]: Bevor Sie den Befehl get_part ausführen, müssen Sie sicherstellen, dass nichts die Sicht der Kamera verdeckt.

  6. [Neues Bild aufnehmen]: EYE+ XTD nimmt vor dem Befehl get_part automatisch ein neues Bild auf, wenn der Parameter image_after_send auf true gesetzt ist. Somit wird sichergestellt, dass die Koordinaten der Teile korrekt sind.

  7. Wiederholen Sie den Vorgang ab Schritt 1. Der Zyklus stoppt, wenn EYE+ XTD den Befehl stop production erhält.