5.4 Résultats

Fig. 110 Apprentissage de l’angle de prise - Résultats

Au cours de cette étape, le système évalue dans quelle mesure le modèle de référence, défini par les caractéristiques sélectionnées, correspond aux autres bons candidats.

Le modèle de référence est tourné et aligné pour trouver la meilleure correspondance possible avec les caractéristiques détectées sur chaque pièce. Cela garantit un positionnement cohérent et précis de l’angle de prise, même en cas de variations de l’orientation des pièces.

Le système utilisera alors l’angle de prise défini pour renvoyer la coordonnée Rz au robot.

Fig. 111 Résultat de l’apprentissage de l’angle de prise - zoom sur une pièce

Conseil

Vous pouvez déplacer manuellement les pièces sur la zone de dégagement et appuyer sur Acquérir une nouvelle image pour vérifier si l’angle de prise est toujours détecté avec précision dans différentes positions.

Chaque candidat se voit attribuer un score, représentant le pourcentage de correspondance entre ses caractéristiques et le modèle de référence. Un score de 100% indique une correspondance parfaite.

Conseil

Utilisez le tableau des résultats pour trier les pièces par score. Cela vous permet de vérifier rapidement que seules les pièces ayant un score élevé sont acceptées. Ajustez le seuil pour vous assurer que seules les pièces détectées avec précision (mises en évidence par des rectangles verts) sont retenues.

Options avancées

Les options avancées permettent de définir jusqu’à quatre plages d’exclusion pour l’angle de prise.

Remarque

Chaque plage d’exclusion est définie par une paire d’angles. Si l’orientation d’une pièce se situe dans l’une de ces plages, elle sera rejetée.

Vous pouvez définir une plage d’exclusion en utilisant des valeurs comprises entre -360° et 360°. Toutefois, en interne, le système de vision fonctionne dans la plage [0°, 360°]. C’est pourquoi tout angle négatif sera automatiquement converti en valeur positive équivalente en ajoutant 360° lors de l’enregistrement de la plage.

Par exemple, la plage d’exclusion « [-30° ; 30°] » sera enregistrée sous la forme « [330° ; 30°] ».

Fig. 112 Résultats de l’apprentissage de l’angle de prise avec une plage d’exclusion fixée à [0 ; 90].

Important

Dans l’assistant de recette, les angles sont exprimés dans le système de coordonnées de référence de la vision tel que défini en haut à gauche de l’image. Cependant, en production, EYE+ XTD renvoie les angles dans le système de coordonnées du robot, tels qu’ils sont calculés à l’aide de l’étalonnage main-œil.