初めての部品ピック

ここまでで、システムの「取り付け」「キャリブレーション」そして「設定」の説明がすでに完了しました。ここでは、システムのテストに使用する TCP ターミナルと、標準自動運転のフローを紹介します。

TCPターミナル

TCP ターミナルはホームページの「リソース」エリアからアクセスできます。

「ヘルプ」ページからもアクセスできます。ヘルプをクリックし、 TCP ターミナルにアクセスをクリックしてください。

次のページが（図 18）が表示されます。

２つのターミナルは、TCP / IP ソケットメッセージング（１つのターミナルにつき１つのソケット）を介してコントローラと通信します。

コントローラは 準備完了 の状態でなければなリません。 get_parameter <parameter> (<value>...) を送信して現在の状態を確認してください（ <パラメータ> が 状態 ）。 200 準備完了 と応答があるはずです。

注釈

「レシピ編集」「カメラ設定」「ハンドアイキャリブレーション」、または「生産」状態にある場合は、他の EYE+ XTD Studio ページが開いていないことを確認してください。もし他のページが開いている場合は、すべての作業を保存し、ページを閉じてください。

図 19 は、標準自動運転のフロー図です。

コマンド get_recipe_list を送信して、|コントローラ| に保存されている既存のレシピ一覧を表示してください。最初のレシピが名前とID とともに表示されるはずです。
レシピ ID（例：<recipe_id>）を指定して、自動運転を開始するコマンドを送信し、自動運転を開始してください。これにより、EYE+ XTD は自動運転状態に切り替わります。
ロボットがカメラの視野内に入らないようにしてください。
ピッキングエリアに少なくとも１つ部品を置き、 get_part コマンドを送信してください。すると、以下のようなメッセージが返されます：200 x=0.12345 y=6.78910 rz=11.12 。ここで「200」は成功を示し、x 、 y 、 rz は検出された部品のロボット座標系での位置を表します。
受け取った座標にロボットを移動させて、部品をピックしてください。
部品をピックした後、次の部品の座標を取得するには、再度 get_part コマンドを送信してください。

注釈

どのコマンドからも「200」の応答が得られない場合は、問題の詳細や対処方法について error_codes を参照してください。

ヒント

状態パラメータを自動運転に設定して停止するコマンド（例：自動運転を停止する）を送信すると、システムを ready 状態に戻せます。

これで、初めて EYE+ XTD と通信するロボット/PLCプログラムを実行する準備が完了しました。