用語集

角度

基準に対する部品の相対的な回転。角度のゼロは、部品が水平の時のX方向に対応します。角度の単位は度[°]です。

角度の繰り返し

左右対称のパーツの場合。例えば、中心を中心に三角形を6回繰り返すことで六角形を作ることができます。

角度の繰り返しは、ロボットがそれぞれの角度から同じ部品（ワーク）をピックできることを意味しています。

Asyril SA 社

フレキシブルフィーディングシステムを開発するスイスの企業。

アジキューブ

Asyril SA 社が開発した振動プレートです。同義語：フィーダー

アジフィル

これはアジリル SAが開発した振動ホッパーシリーズです。同義語：ホッパー

外形を覆う四角形（Bounding box）

検出された部品を囲む仮想のボックス（緑または赤）。

悪い候補

部品の向きによってロボットがピックするのに悪いと分類されている候補（部品）。上を向いている部品の側面は、ロボットがピックできない面です。

キャリブレーションされた単位

距離単位として、ユーザー設定によりメートル法またはインチ法を使用します。実世界との連携は、カメラの設定中に行われるビジョンキャリブレーションによって確定されます。

候補

潜在的に良い部品です（ピックの可能性のある部品）。候補は、２．候補の検出のアウトプットで、検出されたすべての部品になります。

分類

物体をその種類に応じてグループに分ける行為やプロセスのことです。EYE+ XTD の分類では、検出された部品を良い候補と悪い候補のグループに分類します。

EYE+ XTD

EYE+ XTD は、アジリル SA が開発した効率的で直感的な部品座標提供システムです。

フロントライト

ピッキングエリアを上から照らすオプションの照明です。

適当な候補

部品の向きによってロボットがピックするのに良いと分類された候補（部品）。部品の上を向いている面からロボットがピック可能です。

グリッパー

ロボットアームや搬送装置の先端に取り付けられ、プレートから良い部品（ワーク）をピックするために使用される機械工具。

ハンドアイキャリブレーション

ハンドアイキャリブレーションは、４つの異なるロボット座標を対して、それらを４つの対応するビジョン座標と対応付けるプロセスです。目的は、ビジョンシステムからロボットシステムへ座標変換するための行列を得ることです。

向き

部品の向きは、部品の特定の面が上を向く部品の構造に対応しています。例えば、立方体には6つの異なる向きがあります。

部品（パーツ）

A part is an object that is placed on the picking area to be detected by the EYE+ XTD vision system in order to be picked by a gripper.

ピックポイント

ピックポイントとは、レシピの中に必ず定義する必要があるロボットのピック位置のことです。このポイントは、XとYのビジョン座標にまず変換され、そしてハンドアイキャリブレーション後には、ロボット座標に変換されます。これらのロボット座標は、 get_part コマンドへの応答として直接送信されます。

ピック角度

ピック角度とは、レシピの中に必ず定義する必要があるロボットの部品の角度のことです。この角度は、RZ 座標（角度）に変換されます。この角度（ビジョン座標での角度）は、 get_part コマンドに応答して直接送られます。

ピッキングエリア

ピッキングエリアとは、ロボットや自動化システムが部品を掴むことができる領域を指します。このエリアはカメラの視野内に設定され、ロボットの作業空間に合わせてキャリブレーションされています。そのため、システムは正確に部品の位置を特定し、掴むことができます。

ポジション

ピッキングエリア上の部品の位置を指します。通常はロボット座標系の X 軸と Y 軸の座標で表されます。

自動運転サイクル

これは、プレート上の部品（ワーク）をピックするために、ロボットと共に EYE+ XTD が実行する一連のコマンドです。

RCF

ロボット座標系、詳しくはロボット座標系（RCF）を参照してください。

レシピ

部品に関する包括的な情報を含むファイルです。このファイルには、取得設定やビジョンパラメータなど、その部品に使用されるすべての設定データが保存されています。これらのパラメータによって部品の分類、ピックポイントや角度の決定、部品サイズや高さといった手動入力の定義が可能になります。

各レシピには一意の名前と ID が関連付けられており、作成日時と最終変更日時が含まれています。

TCF

ツール座標系、詳しくはツール座標系（TCF:Tool coordinate frame）を参照してください。

ビジョンキャリブレーションプレート

これは、ビジョンキャリブレーションを行うためにピッキングエリア上に設置する必要があるプレートです。通常、チェッカーボードのような規則的なパターンが印刷されています。