get_part
パラメータ
なし
戻り値
200 x=<x> y=<y> rz=<rz>は、<x>、<y>、<rz>は、ここでは部品の座標と向きです。その他の場合は 、 エラーコード を参照してください。
注釈
座標値は、１０進数で小数点以下５桁（例： x = 10.00000 ）で、角度は小数点以下２桁（例： rz = 1.00 ）となっています。
注釈
EYE+ XTD は、TCF の X軸を、手と目のキャリブレーションで使用するフレーム（通常は RCF ）の X軸に合わせます。RCF が TCF と一致していない場合、追加の RZ オフセットが必要になることがあります。詳しくは RZ 角度の修正 を参照してください。
説明
１個、または複数の部品の座標値を要求します。
応答される部品数は、 部品数 のパラメータ（ 表 21 を参照） を用いて変更することができます。このパラメータは初期設定では「１」に設定されています。
注釈
デフォルトでは、タイムアウト パラメータは 0.0 に設定されています。この設定では、システムは画像解析を１回のみ実行し、要求された部品数が見つからなかった場合は エラー 504 を返します。タイムアウトにより大きな値を設定すると、コマンドは part_quantity の部品が見つかって返されるか、タイムアウトに達するまで待機します。指定された時間内に部品が見つからなかった場合、コマンドはエラーを返します。タイムアウトは get_part を呼び出す前に調整できます（ タイムアウト（timeout） を参照）。
初期設定の動作は、 part_quantity = 1
コマンド get_part は，良い候補の座標を返します。このコマンドには異なる動作があります。
初めてのコール： 初めてのコマンドコールである場合は、 get_part は次のの手順で実行してください：
画像は取得され解析されます。最低１つの部品が見つかったら、見つかった全部品の座標値を適当品リストに保存します。そして、そのリスト上の最初の部品の座標値がお客様に送信されて、リストから消去されます。
万が一適当品が見つからなかったら：
もし タイムアウト パラメータは
0.0（初期設定値）に設定され、エラーは返されます。タイムアウトパラメータに大きな値が設定されている場合、新しい画像が取得され、新たな解析が開始されます。これらの処理は、少なくとも１つの適当な部品が見つかるか、タイムアウトに達するまで繰り返されます。
通常の動作： 適当な候補部品がすでにリストに１つ以上ある場合、get_part コマンドは最初の部品の座標をクライアントに送信し、その部品をリストから削除します。
部品が残っていない場合： リストに部品がない場合、get_part コマンドは手順１から再実行されます。
part_quantity = n での動作原理
これは、 get_part コマンドを呼ぶ度に毎回、各部品の良い候補の最小個数を変更します。部品数は、 set_parameter コマンドで変更することができます。
get_part コマンドは、少なくとも n 個の適当な候補が見つかるか、 タイムアウト（timeout） に達するまで停止しません。
重要
EYE+ XTD がお客様にn個の座標値を送ると、次のステップではこれらの部品がすべてピックアップされると想定できます。その場合は、それらの部品の座標値は良い候補リストから消去されます。
使用例
get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99
set_parameter part_quantity 3
get_part
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99 x=3.67890 y=200.45612 rz=1.54 x=120.37000 y=-20.48484 rz=0.00