４枚の画像を使用
こちらは、EYE+ XTD のハンドアイキャリブレーションウィザードで使用されるシナリオです。このシナリオでは、EYE+ XTD は画像ごとに１つの部品のみを検出し、検出された各部品に対してロボットの位置を関連付ける必要があります。このシナリオが完了すると、自動運転中に部品の座標をロボット座標系で直接取得できるようになります。
図 202 ４枚の画像を使用してハンドアイキャリブレーション中
[start handeye_calibration <id>] 正しいレシピ ID
<id>を使用して hand-eye calibration 状態を開始します。
４回繰り返しのループを開始する
** [Pick & place part] ** 部品を１つ取り、ピッキングエリアに配置してください。部品を取る際は、選択されたレシピで定義されたピックポイントから正しくピックするようにしてください。次の画像解析で EYE+ XTD によって部品が検出できるような位置に配置する必要があります。良い方法としては、部品をピッキングエリアの隅にできるだけ近づけて置き、各繰り返しごとに異なる隅に配置することです。
** [set_calibration_point <n> <x> <y>] ** 部品の配置が完了したら、ロボットの実際の座標を収集し、正しいポイント数字
<n>を指定して set_calibration_point コマンドを使用して EYE+ XTD に送信します。** [Move robot out of the field of view] ** 部品を動かさずにロボットを視野の外へ移動させます。
** [take_calibration_image <n>] ** take_calibration_image コマンドを、前回の set_calibration_point コマンドで使用したのと同じ
<n>を指定して呼び出します。
ループが終了すると
** [calibrate] ** キャリブレート コマンドを呼び出して、
calibration_accuracyが自動運転シナリオに十分かどうかをチェックします。もしそうでなければ、おそらく下の項目を確認する必要があります。お客様のロボットのツールは正しく定義されていますか？
部品を正しくピックできましたか？
お客様のレシピの精度は十分ですか？
シナリオ中に部品が動きましたか？
注釈
自動運転中にピックの失敗が頻発する場合は、ハンドアイキャリブレーションの精度が不十分である可能性があります。そのような場合は、新たにキャリブレーションを行うことで、システムの性能を改善できることがあります。
ただし、ピックの失敗が必ずしもキャリブレーションの不備によるとは限らないことに注意してください。機械的な問題など、他の要因が関係している場合もあります。
キャリブレーション精度を向上させるためのガイダンスについては、 ハンドアイキャリブレーションの精度を高めるには？ を参照してください。
注釈
ハンドアイキャリブレーションは未実行（ 図 155）
** [save_calibration] ** は、 save_calibration コマンドを使用して hand-eye calibration を保存します。
** [stop handeye_calibration] ** は、 stop handeye_calibration コマンドを呼び出して、 hand-eye calibration の状態を停止します。