自動運転パラメータ（Production Parameters）

パラメータは get_parameter <parameter> (<value>...) と set_parameter <parameter> <value>... コマンドからアクセスします。パラメータは EYE+ XTD のどの状態からでも読み込むことができます。ただし、パラメータを変更できるのは EYE+ XTD が自動運転状態にある時だけです。

重要

パラメータの値を変更すると、 EYE+ XTD コマンドの動作に影響を与えます。

表 21 パラメータ一覧
パラメータ	タイプ [1]	追加の値	有効な値	初期設定値
状態（state）	RO	<none>	文字列	<none>
レシピ（recipe）	RO	<none>	文字列	<none>
タイムアウト（timeout）	R/W	<none>	float	30.0s
送信後の画像（image_after_send）	R/W	<none>	true/false	false
準備中（is_prepared）	RO	<none>	true/false	false
n 個の部品を準備（n_parts_prepared）	RO	<none>	int	0
部品数（part_quantity）	R/W	<none>	int	１
バージョン（version）	RO	<none>	文字列	<none>
解析中（is_analysis_running）	RO	<none>	true/false	<none>

状態（state）

これは、システムの状態です。（例：エラー、自動運転中、レシピの作成中、カメラを設定中、ハンドアイをキャリブレーション中）状態は、 EYE+ XTD の状態に記載されています。

start production 21180
200
get_parameter state
200 production

レシピ（recipe）

このコマンドは、自動運転で現在実行中のレシピIDと名称を返します。

注釈

もし自動運転時に EYE+ XTD を起動していなければ、 get_parameter recipe のレスポンスは 200 no recipe となります。

start production 21180
200
get_parameter recipe
200 21180 'Recipe_name'

タイムアウト（timeout）

このパラメータは、 get_part コマンドを呼び出す際のタイムアウト時間（秒）を定義します。この間に EYE+ XTD は有効な部品を見つけるために複数回の画像取得と解析を行う可能性があります。指定されたタイムアウト内に処理が完了しない場合、 get_part はエラーを返します。詳細はサーバーエラーコードを参照してください。

get_parameter timeout
200 0.0
set_parameter timeout 12
200
get_parameter timeout
200 12.0

デフォルトで、タイムアウトパラメータは 0.0 に設定されています。タイムアウトが 0.0 の場合、システムは画像解析を１回だけ実行します。この解析で有効な部品が検出されなければ、エラー 504 が返されます。

注釈

タイムアウトが 0.0 に設定されていても、 get_part コマンドには内部の安全タイムアウトがあります。画像解析が正常に完了しない場合（例：カメラの切断）や、 can_take_image が３０秒以上 false のままの場合、 get_part コマンドは３０秒後に中断されます。

送信後の画像（image_after_send）

部品がピックされた後に、強制的に画像を取得します。 get_part や prepare_part コマンドを呼び出すたびに、システムは、自動的に画像を撮影します。もし何らかの外的トラブルよって部品が移動していたことがわかっているなら、すでに見つかった（メモリに保存されている）良い候補の座標を修正するためにこの画像を使用します。

get_parameter image_after_send
200 false
set_parameter image_after_send true
200
get_parameter image_after_send
200 true

準備中（is_prepared）

直近の prepare_part の状態を返します。

十分な部品が準備されていれば、True
十分な部品が準備されていなければ、False

get_parameter is_prepared
200 false

n 個の部品を準備（n_parts_prepared）

現在用意されている部品数を返します。返された値が１より大きい場合、 get_part は直ちに部品の座標を応答します。

get_parameter n_parts_prepared
200 0

部品数（part_quantity）

これは、画像取得ごとに prepare_part と get_part が要求する部品数です。この部品数が画像取得中に見つからなければ、get_part または prepare_part は部品数が見つかるまで再度画像取得を行います。

get_parameter part_quantity
200 1
set_parameter part_quantity 8
200
get_parameter part_quantity
200 8

バージョン（version）

EYE+ XTD のソフトウェアバージョンを返します。

get_parameter version
200 1.3.0

解析中（is_analysis_running）

これは、システムが現在画像解析を実行しているかどうかを表し、実行中の場合は True、そうでない場合は False です。

注釈

自動運転中以外に問い合わせた場合、いつも False の返答になります。この設定値を効果的にポーリングするには、別のソケットを使用してださい。

-------- Socket 1 ------------------ -------------- Socket 2 -------------
start production 123456             |
get_part                            |
                                    | get_parameter is_analysis_running
                                    | 200 false
                                    | get_parameter is_analysis_running
                                    | 200 false
                                    | get_parameter is_analysis_running
                                    | 200 true
200 x=0.12345 y=0.11111 rz=0.99     |