パーツモデルを切り替える

オプション①

モデル数（model_quantity） パラメータは、EYE+ XTD に特定のモデルの部品を１個または複数個（「１」または「２」）探すよう指示するために使われます。つまり、EYE+ XTD が画像を撮るたびに、その特定モデルの部品を少なくとも <n> 個探します。もし部品が見つからなければ、座標は送信されず、エラーが返されます。

このパラメータは、 get_part コマンドと prepare_part コマンドの動作に影響を与えます。

次に、 モデル １ の部品を取得し、次にモデル ２ タイプの部品を取得する、というように、常に交互に部品を取得する方法のシナリオについて説明します。

図 200 交互にパーツモデルを交替する自動運転のシナリオ

1. ** [set_parameter model_quantity 1 1] ** は、 モデル数（model_quantity） パラメータの、 １ に対して値１を設定します。

2. ** [set_parameter model_quantity 2 0] ** は、 モデル数（model_quantity） パラメータの ２ に対して値０を設定します。

3. ** ［get_part］ ** コマンド get_part を呼び出してください。もし適当な候補リストにモデル「１」の部品がすで１1つ存在する場合、システムはその部品の座標を直接返します。なお、モデル数（model_quantity） が「２」に対して０に設定されているため、ここでモデル「２」の部品が返されることはありません。

4. ** [Pick & place part 1] ** は、 モデル １ のパーツをピック & プレースします。

5. ** [set_parameter model_quantity 1 0] ** は、 ref:multimodel_commands_model_quantity パラメータの １ に対して値０を設定します。

6. ** [set_parameter model_quantity 2 1] ** は、モデル数（model_quantity） パラメータ ２ に対して値１を設定します。

7. ** [get_part] ** コマンド :ref:multimodel_multi_get_part を呼び出してください。もし適当な候補リストにモデル「２」の部品がすでに１つ存在する場合、システムはその部品の座標を直接返します。なお、:ref:multimodel_commands_model_quantity が「１」に対して０に設定されているため、ここでモデル「１」の部品が返されることはありません。

8. ** [Pick & place part 2] ** は、モデル ２ のパーツをピック & プレースします。

9. 手順１からやり直します。 EYE+ XTD が 自動運転を停止する コマンドを受信するとサイクルが停止します。

オプション②

厳密には最初に説明したオプションと同等ではありませんが、同様の結果を出すために使用することができる次のシナリオがあります。モデル １ パーツ１個とモデル ２ のパーツ１個を交互にリクエsとする代わりに、今回は １ と ２ の両方を同時にリクエストします。ここでは、システムが get_part が両方の部品を同じ応答で返すように確認します。つまり、少なくとも各モデルの１つの部品が同時にピックアップ可能であるということになります。

例えばこのオプションは、ロボットが２つのグリッパーを持っていて、操作を続けるために １ と ２ の両方をピックしなければならない場合に便利です。

１ と ２ の両方が同時にピッキング可能であることを要求すると、 get_part を満たすことができる確率が下がり、アプリケーションのサイクルタイムが長くなります。

図 201 モデル １ のパーツと モデル ２ のパーツを常に１個ずつ取る自動運転のシナリオ

1. ** [set_parameter model_quantity 1 1] ** は、 モデル数（model_quantity） パラメータの、 １ に対して値１を設定します。

2. ** [set_parameter model_quantity 2 1] ** は、モデル数（model_quantity） パラメータ ２ に対して値１を設定します。

3. ［get_part］： コマンド :ref:multimodel_multi_get_part を呼び出してください。もし適当な候補リストにモデル「１」の部品とモデル「２」の部品がそれぞれ１つずつ存在する場合、システムはこれら２つの部品の座標を直接返します。

4. [Pick & place part 1 & 2] １ と モデル ２ のパーツをピック & プレースします。

5. 手順１をくり返します。 EYE+ XTD が 自動運転を停止する コマンドを受信するとサイクルが停止します。