部品（ワーク）をピックする（Get part）

get_part （ 図 194） コマンドを使うと、自動運転サイクルを簡単に実行できます。

注釈

このシンプルなシナリオでは、サイクルタイムは最適化できませんが、構築自体は複雑ではありません。

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図 194 get_part を使用する自動運転のシナリオ

  1. ** [Move robot out of field of view] ** get_part コマンドを実行する前に、カメラの視界を遮るものがないことを確認してください。

  2. ** [get_part]：** :ref:get_part コマンドを呼び出してください。画像を撮影する場合があります。部品の座標を送信するか、部品がない場合はエラーを返します。

  3. ** [Pick & place part]：** ピック & プレースを行います。

  4. ステップ２からやり直してください。もし エラー 504 が返された場合は、ピッキングエリアに部品を追加してステップ１から再開するか、または 自動運転を停止する コマンドで自動運転を停止してください。