４．ピックポイントの学習

図 85 ピックポイントの学習の概要

EYE+ XTD は「候補の選択」で選ばれた候補と参照部品を幾何学的に比較しながら、良い候補の位置を正確に検出します。このステップの目的は、システムに参照部品とそのピックポイントを学習させることです。

参照部品は、検出された良い候補の特徴を用いて定義されます。参照となる特徴に基づいて、ピックポイントを決めます。

システムは、ピックポイントを使って X と Y 座標をロボットに返します。