５．ピック角度の学習

部品の形状によっては、ロボットにピックさせるために、部品の角度を知る必要があります。このステップの目的は、システムに新しい参照部品（同じ参照候補をベースとした部品）を学習させ、この参照部品の相対的な方向を指定することです。

参照部品は、前のステップで使用した同じ参照候補から検出された特徴をもとに定義します。この参照特徴から、その部品のＸ軸とＹ軸の方向により、部品の向きを定義します。

部品の方向角度は、 get_part が呼ばれた時に EYE+ XTD から送られて来る候補の RZ 角度を決定するために使います。

注釈

このステップは任意で、部品にピック角度がない場合は省略できます。スキップするには、 :secondary_button:`ピック角度の学習をスキップする ` をクリックしてください。